我问的人都说没什么好办法,但是我听说没有票据保险公司理赔是不合法的,请问有什么办法么？

 一起交通事故，对方全部责任，法院判我们赢了。可是还没等申请强制执行，对方没有任何票据，只凭一份判决书就从保险公司把钱领走了。而且本来是50万，保险公司和对方私下达成约定只赔给了40万。现在导致执行不了了。我问的人都说没什么好办法。但是我听说没有票据保险公司理赔是不合法的。请问有什么办法么？剩余10万能申请法院去封吗，我们能起诉保险公司吗，我觉得很难。

当初为什么不起诉保险公司呢？我是北京专业交通事故律师，办理过各种疑难案件，可以和我联系。