为了能使孩子健康成长,我想要回孩子抚养权但协议不成,孩子刚满8周岁,我能否通过法律要回孩子的抚养权?

你好，我1996年结婚生一女孩，1998年我和前夫外出打工孩子有爷爷奶奶带，2001年回到孩子身边，2002年6月因感情破裂我提出了协议离婚，当时因为他要了家里的一切，我又没有固定工作没有抚养能力，为了孩子能够在生活上好一点，我放弃了孩子的抚养权，我们离婚后他没多久就再次结婚，女方带了一个男孩，而我们的女儿一直与爷爷奶奶生活，他只是出钱每周回去看看，（他们不是对孩子不好）三年过去了我发现孩子长大了心思重了，发现孩子和爷爷奶奶过的并不开心，精神很压抑，而且孩子也想和我一起生活，我也有了抚养能力，为了能使孩子健康成长，我想要回孩子抚养权但协议不成，孩子刚满8周岁，我能否通过法律要回孩子的抚养权。

你好：你有权提起改变抚养关系的诉讼。