RTK是什么

RTK(实时动态)载波相位差技术是一种处理两个测量站载波相位观测值的实时差分方法，它将参考站采集的载波相位发送给用户接收机进行差分计算和坐标计算。这是一种新的、常用的卫星定位测量方法，大大提高了作业效率。

RTK(Real & # 8211；时间运动学(实时动态)载波相位差技术是一种处理两个测量站载波相位观测值的实时差分方法，将参考站采集的载波相位发送给用户接收机进行差分计算和坐标计算。这是一种新的、常用的卫星定位测量方法。为了获得厘米级的定位精度，需要解决以前的静态、快速静态和动态测量。RTK是一种可以在野外实时获得厘米级定位精度的测量方法。它采用载波相位的动态实时差分方法，这是全球定位系统应用的一个重要里程碑。它的出现为工程放样、地形测绘和各种控制测量带来了新的测量原理和方法，大大提高了作业效率。

RTK简介

高精度GPS测量必须采用载波相位观测。RTK定位技术是一种基于载波相位观测的实时动态定位技术，能够实时提供测量站在指定坐标系下的三维定位结果，达到厘米级精度。在RTK操作模式下，参考站通过数据链路将其观测值和站坐标信息传输到流动站。移动台不仅通过数据链路接收参考站的数据，还采集GPS观测数据，并在系统中形成差分观测值进行实时处理，给出厘米级的定位结果，耗时不到一秒。移动台可以处于静止状态，也可以处于移动状态；可以在进入动态运行前定点初始化，也可以在动态条件下直接启动，在动态环境下搜索并求解整个周期模糊度。未知解整周固定后，可以实时处理每个历元。只要能保持四颗以上卫星的相位观测值的跟踪和必要的几何图形，移动台随时可以给出厘米级的定位结果。

RTKLIB是日本东京海洋科技大学开发的开源程序包，用于标准、精确的GNSS全球导航卫星系统。RTKLIB包括一个可移植的程序库和几个应用程序(AP)库。

RTKLIB的特点:

(1)支持标准、精确的定位算法:GPS、GLONASS、QZSS准天顶卫星系统、北斗、SBAS。

(2)支持多种定位模式和GNSS实时及后处理:单点、DGPS/DGNSS、动态、静态、移动基线、定点、PPP移动、PPP静态、PPP定点。

(3)支持多种标准格式和协议的全球导航卫星系统:RINEX 2.10、2.11、2.12光突发交换/导航卫星系统/导航卫星系统/导航卫星系统、RINEX 3.00光突发交换/导航卫星系统、RINEX 3.00时钟、RTCM 2.3、3.1天线1.3、NTRIP、RTCA/DO-229C

NVS科技股份有限公司NV08C系列的全球导航卫星系统模块经过测试，支持全球导航卫星系统全球导航卫星系统全球导航卫星系统全球导航卫星系统全球导航卫星系统全球导航卫星系统全球导航卫星系统全球导航卫星系统全球导航卫星系统全球导航卫星系统全球导航卫星系统全球导航卫星系统全球导航卫星系统全球

随着卫星定位技术的快速发展，人们对快速、高精度的位置信息要求越来越高。目前，RTK(实时运动学)是应用最广泛的高精度定位技术。RTK技术的关键在于利用GPS载波相位观测，利用参考站与移动站观测误差的空之间的相关性，通过差值的方式去除移动站观测数据中的大部分误差，从而实现高精度定位(分米甚至厘米级)。

RTK技术应用中遇到的最大问题是基准站标定数据的有效工作距离。GPS误差的空之间的相关性随着参考站与移动站距离的增加而逐渐失去线性，所以在更远的距离(单频>:10km，双频>:30km)时，差分处理后的用户数据仍然含有较大的观测误差，导致定位精度下降，无法解决载波相位的整周模糊。因此，为了保证令人满意的定位精度，传统单RTK的工作距离非常有限。

为了克服传统RTK技术的缺陷，人们在20世纪90年代中期提出了网络RTK技术。在网络RTK技术中，用区域GPS网络误差模型代替线性衰减单点GPS误差模型，即利用多个参考站组成的GPS网络来估计一个区域的GPS误差模型，为网络覆盖区域内的用户提供校正数据。用户接收的不是实际参考站的观测数据，而是虚拟参考站的数据和接近自己位置的参考网格的校正数据，因此网络RTK技术也被称为虚拟参考站。

RTK系统组成

RTK系统由参考站子系统、管控中心子系统、数据通信子系统、用户数据中心子系统和用户应用子系统组成。

参考站子系统

基站子系统是网络RTK系统的数据源，其稳定性和可靠性将直接影响系统的性能。参考站子系统的功能和特点包括:

①参考站无人值守，设备少，连接可靠，分布均匀稳定；

(2)基站有保存数据的能力，GNSS接收机内存可以保存最近7天的原始观测数据；

③停电时，参考站在自身UPS支持下可运行72小时以上，并向中心报警；

4)按照设定的时间间隔，通过网络自动向管理中心传输GNSS观测数据等信息；

⑤具备设备完整性检测功能，对设备进行定期自动巡检，发现问题及时向管理中心汇报；

⑥自动防雷防浪涌；

⑦管理中心远程设置、控制和测试参考站的运行。

原则

RTK(实时运动学)是一种基于载波相位观测的实时动态相对定位技术。其原理是通过数据通信链路(无线电台)实时发送位于参考站的GPS接收机观测到的卫星数据，而位于附近移动站的GPS接收机在观测卫星的同时接收来自参考站的无线电信号。通过实时处理接收信号，给出移动台的三维坐标，并估计其精度。

应至少配备两个GPS接收机用于RTK测量，其中一个应固定在参考站上，另一个应作为移动站用于点测量。在两个接收机之间需要一个数据通信链路，以便将观测数据从参考站实时发送到移动站。漫游站接收的数据(卫星信号和参考站信号)需要RTK软件进行实时处理，主要完成双差模糊度求解、基线向量求解和坐标转换。

RTK技术可以在短时间内获得厘米级的定位精度，广泛应用于图纸根控测量、施工放样、工程测量、地形测量等领域。但是RTK也有一些缺点，主要表现在需要架设一个本地参考站，误差随着移动站与参考站距离的增加而增加。

关键技术

RTK技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术。RTK定位要求基站接收机实时向移动台接收机发送观测数据(伪距观测值、相位观测值)和已知数据。数据量比较大，一般需要9600的波特率，在无线电中实现并不困难。

随着科学技术的不断发展，RTK技术从传统的1+1或1+2发展到了WADGPS，部分城市建立了CORS系统，大大提高了RTK的测量范围，当然在数据传输方面也有了很大的进步。无线传输已经发展到GPRS和GSM网络传输，大大提高了数据传输效率和范围。在仪器方面，它不仅精度高，而且比传统的RTK更简单、更容易操作。

应用区域

各种控制测量

传统的大地测量和工程控制测量采用三角网和导线网方法，不仅费工费时，而且要求通视，精度分布不均匀，野外精度未知。传统的GPS静态测量、快速静态和伪动态方法在野外测量和布设过程中无法实时了解定位精度。如果测量和布置完成，回到办公室后发现精度不令人满意，必须重新测量。利用RTK控制测量可以实时了解定位精度。如果满足点位精度要求，用户可以停止观测，了解观测质量，可以大大提高运算效率。如果将RTK用于公路控制测量、电力线测量、水利工程控制测量、大地测量，不仅可以大大降低人力强度，节约成本，而且可以大大提高工作效率，在几分钟甚至几秒钟内测量一个控制点。

地形制图

以往测量地形图时，一般需要先在测量区域内建立地图根控制点，然后在地图根控制点上放一个全站仪或经纬仪，与小平板测图进行协调。现在已经发展到利用野外全站仪和电子手册配合特征编码，利用大型测绘软件进行测绘，甚至发展到最近的野外电子平板测图等。，所有这些都需要测量周围的破碎点，如测量站上的地形，这些破碎点是测量站的通视点。此外，一般至少需要2-3人操作，一旦精度达不到标准，就需要返回现场进行测试。采用RTK时，只需一个人在待测地貌断裂点携带仪器一两秒钟，同时输入特征码，通过手簿实时得知点位精度，测试一个区域后，即可返回室内，通过专业软件界面输出所需地形图，只需一个人操作RTK即可。对通视性没有要求，大大提高了工作效率。RTK结合电子手册可用于测量各种地形图，如一般测量图、铁路线路带状地形图、公路管线地形图，也可用于测量水库地形图、航海和海洋地形图等。

放样

施工放样是测量的一个应用分支，它要求用一定的方法和仪器对人工设计的点进行现场标定。过去有很多常规放样方法，如经纬仪交点放样、全站仪转角放样等。一般放样一个设计点，往往需要来回移动目标，需要2-3个人操作。同时，放样过程中要求点与点之间的通视性好。生产应用效率不是很高。有时候放样有困难的时候，可以用很多方法来放样。如果用RTK技术放样，只需将点的设计坐标输入电子手册，携带GPS接收器，就会提醒你走到要放样的点的位置，既快捷又方便。因为GPS直接通过坐标放样，精度高，均匀性好，现场放样的效率会大大提高，只需要一个人操作。

普及方向

北斗应用

RTK接收机进入了基于北斗卫星导航系统的多卫星应用时代，成为国际国内首个拥有完全自主知识产权的多系统多频RTK接收机。基于北斗卫星导航系统的多星测量接收机采用独特的kRTK核心技术和高度可靠的载波跟踪算法，以适应各种环境变化，为用户提供高质量的定位结果。

双星系统

双星系统(GPS+GLONASS导航定位)是全球定位系统RTK发展的热点。它可以接收14-20颗左右的卫星，这是常规RTK无法比拟的。这项技术使GPS设备具有在最短时间内达到厘米级精度的能力和最强的抗干扰和屏蔽能力。

单频双星系统(GPS+GLONASS，或者GPS+BDS)，RTK或者PPP可以得到1CM的定位精度。