擦肩而过之G645

这几天工作忙得没有时间更新，见谅。

另外G645确实不好与G642区别开来。

比如前面的正方程序，运行完几乎看不出差别

下图是分别用G645和G642走正方的结果

放大右下角，仔细看，看到没有....?

没差别

按照资料所说：

When rounding with G642, the only block transitions rounded are those which form a corner, i.e. the velocity of at least one axis jumps. However, if a block transition is tangential, but there is a jump in the curvature, no rounding block is inserted with G642. If this block transition is traversed with finite velocity, the axes experience some degree of jump in acceleration which (with the jerk limit activated!) may not exceed the parameterized limit (MD32432 

$MA_PATH_TRANS_JERK_LIM). Depending on the level of the limit, the path velocity at the block transition may be greatly reduced as a result. This constraint is avoided by using G645 because the rounding motion is defined here in such a way that no jumps occur in acceleration.

这段话说明了两者的区别，好，按这个思路编写个程序：

g0 x0 y0 z0 G645

$an_sltrace=1

g02 x50 y50 i50 j0 F5000

g03 x60 y60 i0 j10

m02

第一行分别加G645或G642，运行程序，得到的对比：

第一张图是位置对比，有些不同，没看出来？那看第二张图

第二张图是速度对比，可以看到用G642，运行程序在程序段过渡时有明显地降速

第三张图是加速度对比

第四张是加加速度对比

从上面的对比可以看出，大多数情况下G645和G642差别不大，都是插入平滑程序段。但在有些地方G1连续曲率不连续的地方，使用G642并不会产生平滑程序段，而G645会生成平滑程序段，因此不会有加速度的跳跃。

所以现在系统默认使用G645。

顺带介绍下几种连续方式（百度的）：

G0——点连续，判定方法：曲线不断，但是有角

G1——相切连续，判定方法：曲线不断，平滑无尖角

G2——曲率连续，判定方法：对曲线做曲率分析，曲率曲线连续无断点

G3——曲率相切连续：是指曲面或曲线点点连续，判定方法：对曲线做曲率分析，曲率曲线连续，且平滑无尖角

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