外交

与明朝

李成桂建国后对明朝采取“事大以精诚，交邻以信义”的“事大”外交原则，以确保其在朝鲜半岛的统治地位。明太祖朱元璋鉴于元朝东征日本的失败，认为“四方诸夷，皆隔山隔海，僻在一隅。得其地不足以供给，得其民不足以使令”，将朝鲜列为不征之国。对于高丽末年的变故，朱元璋采取的是不干涉的政策，并应朝鲜新政权之邀为其选取了国号“朝鲜”，承认其合法地位。不过明朝起初对朝鲜仍然存有顾虑，直到太宗李芳远即位后才对朝鲜册封。双方友好关系从此开始稳步发展。

16世纪末，太政大臣丰臣秀吉统一日本列岛后发动了侵略朝鲜乃至明朝的战争，通告朝鲜宣祖“吾欲假道贵国，超越山海，直入于明”。朝鲜向明朝求援后，明派重兵相救。明、朝两国联军最终将倭寇驱逐出朝鲜半岛，取得最后胜利。1619年，努尔哈赤率兵攻打明朝。朝鲜亦应邀派姜弘立率领1.3万军队在萨尔浒之战中援助明朝。

与清朝

女真在后金成立前一定程度上也受到朝鲜羁縻。努尔哈赤统一女真建立后金后开始攻打明朝，并想联合朝鲜。由于明曾在万历朝鲜战争帮助朝鲜，朝鲜并没有与后金联合而是帮助明朝攻打后金。1627年2月，后金为先除后患并清剿败退到朝鲜的明将毛文龙部队，征讨朝鲜，史称“丁卯胡乱”。因寡不敌众，仁祖被迫与后金求和，双方结成“兄弟之邦”。1636年8月，后金征服东北和内蒙大片地区后改国号为清，让朝鲜称臣，遭到仁祖拒绝。同年12月，后金再次大规模入侵朝鲜，俘虏躲在江华岛的仁祖后妃和王子，迫使仁祖投降，向清称臣，史称“丙子胡乱”。直至1644年皇太极去世，朝鲜一直处在清朝的威压之下。

1645年开始，随着清军入关进占北京，以及南明政权彻底灭亡，朝鲜与清的关系也开始出现缓和。清统治者入驻北京后也日益汉化，摒弃了烧杀掠夺的游牧民族习性，多次削减对朝贡物的要求。此外，清也意识到与朝鲜交好对巩固边防，抵御俄罗斯入侵的重要性。康熙皇帝在位时期，朝鲜应清之邀两次派兵与八旗军联合北上讨伐沙皇俄国入侵，史称“罗禅征伐”。1735年，乾隆皇帝继位后，清对朝鲜甚为友好，很少干涉朝鲜内政。朝鲜与清朝的这种和平友好关系一直持续到1840年的鸦片战争。

1840年，清在鸦片战争中战败后，外国列强开始渗透中国和朝鲜。为保全宗主国地位，清开始干涉介入朝鲜内政、外交。1882年和1884年，清两次派兵镇压了朝鲜壬午兵变和甲申政变，加强了对朝鲜的控制。但随着日本势力在朝鲜的日益加强，清最终在甲午战争中被日本逐出了朝鲜半岛。1898年，清派徐寿明为驻朝公使，两国开始了平等的外交关系。

与日本

朝鲜王朝初期延续了高丽王朝与室町幕府将军的文书与使节往来。太宗时期，对马岛一带倭寇变得猖獗。世宗元年（1419年），世宗派兵平定了对马岛倭寇，史称“己亥东征”。之后，朝鲜应宗贞盛的请求，重新开通了三浦（乃而浦、富山浦、盐浦），允许倭人通过在三浦设立的倭馆与朝鲜贸易。15世纪末，随着倭馆倭人的增加，黑市贸易也急剧增加，倭人与朝鲜人时常发生冲突。朝鲜于是下令禁止倭人的黑市贸易，引发倭人不满。中宗五年（1510）发生“三浦倭乱”后，朝鲜关闭了倭馆。1512年，朝鲜虽在对马岛岛主的请求下，重开乃而浦，但倭寇依然猖獗，先后发生“蛇梁倭变”（1544年）、“乙卯倭变”（1555年），双方交往日衰。1592年太政大臣丰臣秀吉侵略朝鲜，明朝派兵援助。事后与日本断交，至1609年才与江户幕府恢复外交关系。

近代以来，1876年迫使朝鲜签订《江华岛条约》。日本取得一系列经济权益。1894年为了与中国争夺朝鲜的宗主权爆发甲午战争。1895年4月17日，清军战败，《马关条约》签署，朝鲜停止和清朝的藩属关系。为遏制日本，闵妃试图拉拢俄国成为日本的绊脚石。1895年，闵妃在景福宫玉壶楼被日本右翼暗杀并焚尸，史称“乙未事变”。日本驻朝鲜全权公使三浦梧楼被认为是乙未事变的主导者。1897年，高宗称帝成立大韩帝国。1905年，日本在旅顺口海战战胜俄罗斯，双方签署《朴次茅斯和约》，日俄战争结束。1905年11月17日，日本与朝鲜签订《乙巳条约》，朝鲜成为日本的保护国。1910年，《日韩合并条约》签订，大韩帝国灭亡。

与美国

美国人于1845年最早关注朝鲜半岛。当时美国纽约州议员、众议院海军委员会主席普拉特（Z. Pratt）就向众议院提交过《开放朝鲜的议案》，认为应该抓住欧洲列强盯住中国和日本的时机，积极发展与朝鲜的通商机会，应该建立外交关系，但该议案没有通过。1853年1月，一艘美国船只驶入朝鲜东莱府的龙堂浦。8月22日到达平壤府，平安道中军李玄益不准其贸易和传教命立即退去。但舍门将军号继续溯江而上，崔兰轩等人上岸侦察，准备盗掘当地王陵。李玄益驾船追击，遭船员囚禁。双方正式发生冲突，因江水过浅海船不能发挥威力，被朝鲜数百艘装满茅草、浇足了油的火船撞击焚毁，美国船员全部死亡。

美国报复攻击导致辛未洋扰发生，派舰只“亚细亚号”攻打江华岛但又被当地军民击退，两次小冲突胜利让李氏自得意满，锁国政策更甚。1866年8月，美国商人普雷斯顿乘坐武装商船“舍门将军号”，发生了舍门将军号事件，美国希望加大对东方的贸易，而朝鲜王朝则采取闭关锁国政策，使得美国第一次用武力打开朝鲜半岛国门的尝试失败。而美国先后于1867年、1868年、1870年和1871年多次企图以炮舰政策强迫朝鲜通商，但最终都遭到了失败。

1878年10月29日，美国海军部向周游非洲的海军提督薛斐尔（Robert Wilson Shufeldt）下了训令，要求用和平的方法，为与朝鲜交涉而尽力。当时的清朝北洋大臣李鸿章得知此事后，便邀请薛斐尔至天津会谈。1881年11月，朝鲜高宗派使节与清朝协议对美修交的问题，并邀请了李鸿章代为主持缔约谈判。1882年初，李鸿章及其麾下便与美国全权大使薛斐尔就朝美通商一事，在天津进行了谈判。5月22日，《朝美修好通商条约》在汉城（今首尔）正式签订。此时朝鲜王朝正式与美国建交，美国在汉城设置了外交机构并派驻公使。

在朝美修约（建交）后至朝鲜被日本吞并前的20多年里，美国曾三次派兵至朝鲜。1888年，朝鲜出现叛乱，为保护侨民，美方向朝鲜半岛沿岸派遣美国海军；1894年至1896年，为保护中日甲午战争后汉城的美国公使馆和美国侨民，当时美方派遣了美国海军陆战队进驻汉城；1904年至1905年，为保护日俄战争期间的美国驻韩公使馆，美方再次派遣陆战队入城。

1905年，日本与大韩帝国签订《乙巳条约》后，美国中断了与朝鲜半岛的外交关系。

与其他国家

1897年改国号之前，共有8个国家与朝鲜王朝建交，除美国和日本外，还有德意志帝国（1883年）、奥匈帝国（1892年）、法国（1886年）、意大利王国（1884年）、俄罗斯帝国（1884年）和英国（1882年），改国号之后又与丹麦（1902年）和比利时（1901年）建交。不过与这些国家的外交关系都在1905年与日本签订《乙巳条约》后中断。