KUKA 示教器 - 自定义按键(左下角4个白色按键),他来了!!!
注1:本文仅代表本人对机器人使用的一些建议,在使用机器人前,还请详细阅读库卡机器人官方资料,道路千万条,安全第一条!!!
注2:技术有限,欢迎各位大大在阅读过程中发现各类问题,并且批评指正!!!
因为本文使用WorkVisual编程,若还不会使用的建议先学习《KUKA WorkVisual 编程教学》;
本文功能仅供客户测试使用,若效果可以,建议购买KUKA UserTech软件包,具有更多实用功能:
定义用户特定的行指令
定义用户特定的信息
定义用户特定的状态键、状态键栏和和按键
定义用户特定的用于行指令和状态键的脚本
定义用户特定的行指令折叠
将自定义的行指令、状态键和状态键栏接入到 KUKA smartHMI 中
目录
1. WorkVisual连接
2. 新建后台程序
3. 修改后台程序
4. 将改动传送到控制柜
5. 设置后台程序启动
正文
打开WorkVisual,进入编程与诊断,连接机器人,读取程序;
DECL BOOL Key_BOOL[4]
Key_BOOL[1] = FALSE
Key_BOOL[2] = FALSE
Key_BOOL[3] = FALSE
Key_BOOL[4] = FALSE
IF ($T1 OR $T2) AND (NOT $STOPMESS) THEN
;====================================
IF IS_KEY_PRESSED(14) THEN
IF NOT Key_BOOL[1] THEN
Key_BOOL[1]=TRUE
MsgNotify ('Key Description','UserKey')
;Content
ENDIF
ELSE
Key_BOOL[1]=FALSE
ENDIF
;====================================
IF IS_KEY_PRESSED(15) THEN
IF NOT Key_BOOL[2] THEN
Key_BOOL[2]=TRUE
MsgNotify ('Key Description','UserKey')
;Content
ENDIF
ELSE
Key_BOOL[2]=FALSE
ENDIF
;====================================
IF IS_KEY_PRESSED(16) THEN
IF NOT Key_BOOL[3] THEN
Key_BOOL[3]=TRUE
MsgNotify ('Key Description','UserKey')
;Content
ENDIF
ELSE
Key_BOOL[3]=FALSE
ENDIF
;====================================
IF IS_KEY_PRESSED(17) THEN
IF NOT Key_BOOL[4] THEN
Key_BOOL[4]=TRUE
MsgNotify ('Key Description','UserKey')
;Content
ENDIF
ELSE
Key_BOOL[4]=FALSE
ENDIF
;====================================
ENDIF
程序解释:
MsgNotify ('Key Description','UserKey')中:
'Key Description'可以根据按下按钮时想显示的信息来修改;
'UserKey'表示信息发送人;
;Contant:可以根据需要编写按钮的逻辑;
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