上位机控制机器人程序复位写法(抄作业的看过来)
注1:本文仅代表本人对机器人使用的一些建议,在使用机器人前,还请详细阅读库卡机器人官方资料,道路千万条,安全第一条!!!
注2:技术有限,欢迎各位大大在阅读过程中发现各类问题,并且批评指正!!!
因为本文使用WorkVisual编程,若还不会使用的建议先学习《KUKA WorkVisual 编程教学》;
本程序为简单写法,大佬们可以根据需要自行改进!!!
目录
1. WorkVisual连接
2. 新建后台程序
3. 修改后台程序
4. 将改动传送到控制柜
5. 设置后台程序启动
正文
打开WorkVisual,进入编程与诊断,连接机器人,读取程序;
SIGNAL PRO_RESET $IN[999] ; Program Reset
DECL BOOL SPS_BOOL
SPS_BOOL = FALSE
程序解释:当PLC输入复位信号时,会触发IF条件,判断按钮状态;
若未触发过按钮,则会将按钮赋值为TRUE(防止暂停反复触发),触发暂停,等待机器人停止运动,触发程序复位;
复位后发送信息Program Reset;
当暂停信号未收到时,会将按钮置为FALSE;
注:若不是新建sub文件,而是在System/sps.sub中使用此程序,必须删除 WAIT FOR NOT $PRO_MOVE和MsgNotify('Program Reset', 'UserSPS'),可以用IF NOT $PRO_MOVE来判断是否发送信息!!!
IF (PRO_RESET == TRUE) THEN
IF SPS_BOOL == FALSE THEN
SPS_BOOL = TRUE
CWRITE($CMD,STAT,MODE,'stop 1')
WAIT FOR NOT $PRO_MOVE
CWRITE($CMD,STAT,MODE,'RESET')
MsgNotify('Program Reset')
ENDIF
ELSE
SPS_BOOL = FALSE
ENDIF
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