V90PN在EPOS模式下的回零操作

1、V90 驱动器连接增量编码器伺服电机的主动回零

       V90 PN 与 PLC 间通过 PROFINET 连接，使用标准西门子 111 报文，PLC 控制 V90 PN 时使 用 FB284(SINA_POS)功能块，主动回零有以下 2 种方式： 

1.1 通过参考点挡块（回零开关）及编码器零脉冲回零，P29240=1 回零编程步骤如下： 

(1) 设置 FB284 工作模式：ModePos=4

(2) 将参考点挡块输入信号（回零开关）连接到功能块管脚 ConfigEPos bit 6

(3) 设置 EnableAxis=1 使能轴 

(4) 设置 ExecuteMode=1 执行回参考点运行，此时轴开始回零运行 

回零运行过程：  轴加速到速度 p2605 搜索参考点挡块。当到达参考点挡块时（Pos_STW2.2：0→1），伺服电机减速到静止状态。此时，轴开始反向加速到速度 p2608，当离开参考点挡块后 （Pos_STW2.2：1→0），搜索编码器的零脉冲，当遇到编码器第一个零脉冲，轴反向加速以 速度 p2611 运行偏移距离 p2600 后停止在参考点，并将 p2599 设置成参考点的位置值，V90 数字量输出信号 REFOK =1。回参考点完成后功能块管脚 AxisRef 状态变为 1。 

1.2 仅编码器零脉冲，P29240=2 回零编程步骤如下：

(1) 设置 FB284 工作模式：ModePos=4

(2) 设置 EnableAxis=1 使能轴 

(3) 设置 ExecuteMode=1 执行回参考点运行，此时轴开始回零运行 

回零运行过程：  轴按照 P2604 定义的搜索方向，以最大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2608 搜索编码器 的零脉冲，搜索到零脉冲后，轴以速度 P2611 运行偏移距离 p2600 后停止在参考点，并将 p2599 设置成参考点的位置值，V90 数字量输出信号 REFOK =1。回参考点完成后 AxisRef 状 态变为 1 。

2、V90 驱动器连接绝对值编码器伺服电机的回零

绝对值编码器回零有以下 3 种方式：

2.1 通过 V-ASSISTANT 软件设置 操作步骤： 

(1) 设置参考点位置坐标值（P2599） 

(2) 执行设置回参考点（P2507） 如图 2-1 所示。

图 2-1 通过 V-Assist 实现绝对值电机回零 

(3) 执行保存参数到 ROM 中 

2.2 通过 BOP 面板 

   可通过 BOP 功能菜单 'ABS'来设置绝对值编码器的当前位置至零位。操作步骤如图 2-2 所示。注意：校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。

图 2-2 通过 BOP 面板实现绝对值编码器的电机回零

2.3 通过 FB287(SINA_PARA)程序块编程的方式 

FB287 功能块如图 2-3 所示。

图 2-3 FB287 功能块 

通过 FB287 程序块依次修改下列参数：

(1) P2599，设置 EPOS 参考点坐标值 

(2) P2507=2，执行绝对值校准

(3) 待 P2507=3 后，设置 P971=1 保存参数

3、直接设置参考点

   通过此方法可以设置任意位置为坐标原点。伺服电机必须处于”伺服使能”状态且保持静 止状态，此方法对增量和绝对值编码器电机均适用，但需注意使用此方法执行回零后轴的位 置值断电无法保存。通过使用西门子标准 111 报文及 FB284 功能块设置参考点的操作步骤如 下：

(1) 设置 FB284 工作模式：ModePos=5

(2) 设置 ExecuteMode=1 执行回参考点，将当前位置设置为 P2599 中的值 (3) 回参考点完成后 AxisRef 状态变为 1