双方都是自愿的,现被她家人发现了,说要告我,我好害怕,请问我有罪吗？

各位律师：
我20岁，与已满17周岁的女孩子发生性行为，双方都是自愿的。现被她家人发现了，说要告我，我好害怕，请问我有罪吗？请帮帮我。可是他爸爸妈妈说她还没有成年，说我诱奸少女，请帮我解答

如果这个女孩已满17周岁，且是在双方都是自愿的前提下，你是不构成犯罪的。